Vor mehr als 18.000 Jahren kamen die ersten Siedler in diese reiche und fruchtbare Gegend. Aus dieser Zeit stammen die ersten Zeugnisse von vorgeschichtlichen Zivilisationen, die ihre Spuren an Stellen wie der Cueva de Ambrosio, mit ihren Resten eines Siedlungsplatzes aus der Altsteinzeit, und den vielfältigen Felsmalereien der Region hinterliessen.

Von den 79 Fundstellen von Felsmalereien in Anda-lusien befinden sich 25 in der Almerienser Region von Los Vélez, die zum Kulturerbe der Menschheit erklärt wurden.

Ihnen folgten Völker wie die Iberer, Römer, Westgoten und Mauren. Die strategische Lage der Region im Norden der Provinz und die Nähe zu Granada und Murcia faszinierte schon die Römer, die Via Augusta bauten, welche die Region durchquerte und als Verbindungsweg die wirtschaftliche Entwicklung der Gegend förderte.

Aus der Römerzeit hat sich die Fundstätte El Villar bei Chirivel erhalten, wo eine schöne Dionysos-Statue aus dem 2. Jhd. n. Chr. gefunden wurde, die zum Symbol des Ortes geworden ist.

Für die Mauren diente die Region als Verteidigungswerk gegen die Christen, die in das Königreich Granada eindringen wollten. Die Burg von Vélez Blanco wurde zu einer der schwierigsten und uneinnehmbarsten Festungen jener Zeit.

Nach der friedlichen Übergabe von Vélez Blanco an die Katholischen Könige 1488, ernannten diese Don Pedro Fajardo y Chacón 1506 zum Markgrafen von Los Vélez, welcher mit der Errichtung der hoch aufragenden Burg begann, die den Ort beherrscht.

Vélez-Rubio kam erst später zur Markgrafschaft von Los Vélez hinzu, so wie auch María und Chirivel, deren Ursprung auf Siedlungen mit Bauernhäusern der Velezaner Lehensherrschaft zurück geht.