Les premiers colonisateurs de ces terres riches et fertiles arrivèrent il y a 18 000 ans. Les premiers vestiges de civilisations préhistoriques remontent à cette époque; elles laissèrent leurs empreintes dans des lieux tels que la grotte d'Ambrosio, contenant des restes de l'habitat du paléolithique et au travers de peintures rupestres de la région d'une grande richesse. En fait, parmi les 79 gisements de peintures rupestres se trouvant en Andalousie, 25 sont situés dans la région d'Almería de Los Vélez et tous sont déclarés patrimoine de l'humanité.

Les suivants furent les peuples ibères, romains, wisigoths et musulmans. La position stratégique de la région, au Nord de la province, près de Grenade et Murcie, fascina sur-le-champ les Romains qui y firent construire la Voie auguste (Via Augusta), la traversant, une voie de communication qui allait stimuler le développement économique de la zone.

On conserve de l'occupation romaine le gisement de El Villar, à Chirivel, où l'on découvrit une magnifique sculpture de Dionysos datant du IIe siècle après J.-C. et qui est devenue le symbole de ce village.

La région servit aux Musulmans de forteresse visant à faire obstacle à la pénétration des Chrétiens dans le royaume de Grenade. En fait, le château situé à Vélez Blanco deviendrait l'une des forteresses inexpugnables de l'époque.

Après la reddition pacifique de Vélez Blanco au profit des Rois Catholiques en 1488, ces derniers nommèrent, en 1506, Don Pedro Fajardo y Chacón marquis de Los Vélez et il entreprit de faire construire le château svelte présidant le village.

Vélez Rubio s'intégrerait, par la suite, au marquisat de Los Vélez, de même que María et Chirivel dont l'origine remonte à un noyau de maisons de labour de la suzeraineté de Los Vélez.