Più di 18.000 anni fa i primi colonizzatori raggiunsero queste terri ricche e fertili. A questa data risalgono le prime vestigia di civilizzazioni preistoriche che lasciarono il segno in luoghi come la Grotta di Ambrosio, con resti dell'habitat del Paleolitico, e nelle ricche pitture rupestri della regione. Di fatto, delle 79 zone archeologiche di pitture rupestri che si trovano in Andalusia, 25 sono situate nella zona della regione di Almeria di Los Vélez, tutte dichiarate Patrimonio dell'Umanità.

Ad essi succedettero popoli come quelli iberici, i romani, i visigoti e i musulmani. La posizione strategica della zona, al nord della provincia e vicino a Granada e a Murcia, già affascinó i romani che fecero costruire la Via Augusta, che la attraversava, una via di comunicazione che avrebbe potenziato lo sviluppo economico della zona.

Dell'occupazione romana si conserva la zona archeologica di El Villar, a Chirivel, dove venne ritrovata una bella scultura di Dionisio che risale al sec.II d.C., ormai convertita in simbolo del paese.

Per i musulmani, la zona servì come fortezza di difesa per frenare i cristiani che volevano penetrare nel Regno di Granada. Di fatto, il castello situato a Vélez Blanco si sarebbe poi convertito in una delle fortezze più difficili ed inespugnabili di quell'epoca.

Dopo la resa pacifica di Vélez Blanco ai Re Cattolici nel 1488, nel 1506 questi ultimi nominarono Don Pedro Fajardo y Chacón marchese di Los Vélez, ed egli fece iniziare la costruzione dello slanciato castello che presiede il paese.

Vélez Rubio venne incorporato poi al Marchesato di Los Vélez, così come María e Chirivel, le cui origini risalgono ad un nucleo di case coloniche della Signoria di Velez.